仿真机器人插件-通信接口

结合地图设计器插件联合使用

1.agv_register:

说明:注册信道

方式:Request->Response

{"Params": 
{"UserName":"admin","Password":"123456"},
"ID": "1","Action": "agv_register"}

字段	说明	类型	备注
UserName	用户名	string
Password	密码	string

2.agv_move_new:

说明:控制小车移动

方式:Request->Response

{"Params": 
{"command":1,"row":4,"column":2,"floor":1,"code":"AGV001"},
"ID": "1","Action": "agv_move_new"}

字段	说明	类型	备注
command	命令	int	left = 1 right= 2 up=3 down=4 move=5 rotate=6 charge=7 change_floor=8
row	行	int
column	列	int
floor	楼层	int
code	机器人编码	string

3.agv_map:

说明:获取楼层地图信息

方式:Request->Response

{"Params": {"Floor":1},
"ID": "1","Action": "agv_map"}

字段	说明	类型	备注
Floor	楼层	int

4.agv_allcars:

说明:获取所有小车信息

方式:Request->Response

{"Params": {},"ID": "1",
"Action": "agv_allcars"}

5.agv_move:（callback）

说明:本命令有服务端主动发送给客户端 (server->client)

方式:callback

返回数据结构:

{"errCode":0,"errText":"",
"params":{"Source":"ControlCommand",
"Result":{"code":"AGV002","command":4,
"floor":1,"startPoint":"106.25,256.25",
"endPoint":"106.25,306.25","distance":1.0,
"power":"99"}},
"ID":"edea4852-7c0e-405e-97d4-6f308fec71bc",
"Action":"agv_move"}

字段	说明	类型	备注
code	AGV编码	string
command	AGV操作命令	int	left = 1 right= 2 up=3 down=4 move=5 rotate=6 charge=7 change_floor=8
floor	楼层	int
startPoint	起始点	point	canvas体系中的坐标 left,top
endPoint	结束点	point	canvas体系中的坐标 left,top
distance	线段距离	double	距离代表小车运行时间(单位：秒)
power	电量	float	小数位：一位